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煤矸石机械
煤矸石机械
TGS智能选矸机器人
11 行 煤矸石筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水平息息相关。 本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸 主动安全系统 智能摄像头自主分析拍摄画面内容，根据布置场所的不同，可识别设备运行故 主动安全系统2024年1月3日 通过煤矸石数据集训练YOLOv5网络，加载训练过的煤矸石识别参数，智能煤矸石分选机器人可以精确地检测出煤矸石的位置，并实现对煤和矸石精准分类。智能煤矸石分选机器人的研究与应用新煤网产品概述 选矸机器人是将待选原煤通过原煤供给系统平铺到平面皮 带运输机上，采用视频分析和大数据智能识别，对煤与矸 石进行数字化识别，再通过高压气源分拣执行机构可精准、 高效 选矸机器人中信重工开诚智能装备有限公司
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
2023年4月17日 在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上，针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低，智能化程度不高等问题，设计了一种基于图像识别的Delta 型并联机器人应用于煤矸自动分拣领域。 阐述了 2022年10月18日 通过对上述3大关键技术的梳理，总结得出：煤矸石数据集构建与扩增、煤矸石识别与抓取特征提取是实现煤矸石高效识别的关键技术；动态煤矸石精准跟踪、机械臂同步跟踪动态目标轨迹规划和快速大质量目标稳定抓取是 煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术现场工业性试验研究结果表明，针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难题，通过构 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究2020年12月28日 末端与煤矸石进行同步,以保证机械手对煤矸石进行稳准抓取,有效解决了机器人在抓取过程中出 现的延迟、抖动和冲击问题。 样机实验结果表明:利用该算法能使煤矸石分拣 PID 的煤矸石分拣机器人动态目标 稳准抓取算法
煤矸石的机械 热力复合活
2011年7月28日 活化研究。结果表明，机械热力复合活化煤矸石的活性主要来源于煤矸石中粘土矿物的受热分解及玻璃化，煅烧温度对其活性 影响较大。 北京地区煤矸石的最佳煅烧温度为 900℃。 粉磨时间对煅烧煤矸石细度影响较大，从而对活性的影响也较大，但到一2022年7月22日 煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑 煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究 汉斯出版社煤矸石多采取绞车提升、翻矸机倾倒，自然成堆，露天堆放方式，这种方式占用大量土地。据不完全统计，我国煤矸石山占地已近1．5万hm 2，而且随着煤矸石排放量的逐年增加，耕地被侵占的现象将进一步恶化，这将进一步加剧我国土地 矸石百度百科2022年11月18日 煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和 电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高 了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 Coal gangue sorting 煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究
发展改革委有关负责人就新修订的《煤矸石综合利用管理办法
2015年1月12日 形成的煤矸石山2600多座，占地13万公顷。随着洁净煤技术的发展及采煤机械化水平的提高，煤矸石 的比例还将逐步增加，煤矸石综合利用仍面临较大压力和挑战，要在管理上制定新措施，进行有序引导和规范，切实提高煤矸石综合利用量 2021年1月20日 摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了 基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究平原地区大多将矸石堆积在荒地，或用来填充煤矿塌陷区进行复垦，或堆积成锥形或脊形煤矸石山。山区则将矸石沿山坡自由滚落排放，填平山沟，形成平顶矸石山。由于采用的排矸机械和堆积工艺不同，所形成的矸石山形状不同，矸石山的粒度结构也不同。矸石山 百度百科2023年4月17日 在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
智能煤矸石分选机 自动化 高效快捷 YingYong Machinery
上海英用机械是专注于智能煤矸石分选机的领先供应商，提供高效、智能化的矿石分选技术和有色金属分选机解决方案。我们的智能煤矸石分选机采用先进的传感器技术和图像识别算法，能够快速、准确地对煤矸石进行分选。具有自动化、智能化的特点，操作简便，维护成本低，可根据客户的 煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石，包括巷道掘进过程中的掘进矸石、采掘过程中从顶板、底板及夹层里采出的矸石以及洗煤过程中挑出的洗矸石。其主要成分是Al2O3、SiO2，另外还含有数量不等的Fe2O3、CaO、MgO 煤矸石 百度百科为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题，设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动，减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。煤矸石分选柔性机械爪设计中国煤炭行业知识服务平台 2024年8月12日 此外，破碎后的煤矸石产品质量高，市场价值提升，进一步增加了企业的收益，使得颚式破碎机成为煤矸石加工领域中性价比极高的选择。 综上所述，颚式破碎机在煤矸石加工中凭借其强大的破碎能力、稳定可靠的性能、广泛的适应性、节能环保以及高成本效益等优势，为煤矸石的资源化利用提供 颚式破碎机在煤矸石加工中的显著优势 破碎机新闻矿山机械
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2020年11月18日 0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。2022年3月16日 元素的浸出。众多学者研究发现，煤矸石通过机械研 磨或热活化等方法，高岭石的反应活性由于羟基的去 除而得到改善[25－26]。Guo等[27]指出，溶解氧化铝的量 随着煤矸石研磨时间的增加而增加，经过20h的研磨煤矸石综合利用研究进展摘要 对不同温度下煅烧煤矸石水泥混合材进行了系统研究 ,以寻找煤矸石活性的最佳煅烧温度。 选用增钙煅烧的方式提高煤矸石活性。为了进一步了解煤矸石的活化过程 ,对其进行了扫描电镜 (scanningelectronmicrosco展开更多 The systematic research was carried 煤矸石活化过程中结构特性和力学性能的研究 维普期刊官网2024年1月8日 朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石，研究表明，通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。【技术】煤矸石6大类改性方法及研究进展吸附表面进行了
《中国煤炭杂志》官方网站
中国煤炭杂志官网，中国煤炭编辑部主办，010 010。中国煤炭杂志（CHINA COAL）是国家级综合性期刊，探索煤炭工业的可持续发展道路，报道重大的煤炭科技成果、新的学术思想和新学科的发展，介绍世界煤炭工业的现状和发展趋势MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效结 MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司2008年1月31日 煤矸石是一种废弃物，不利用既污染环境，又占用土地。煤矸石用于填筑路基，有方便施工，板结、强度高、稳定性好的特性。借助《煤矸石填方路基施工工法》的宣传作用，会加速煤矸石的广泛应用，煤矸石在路基上的利用，将使废弃的煤矸石由原来需要花钱处理，变成很受欢迎的工程材料，并可 煤矸石填方路基施工工法 百度百科2019年5月21日 关键词 ： 煤矸石分拣机器人；大粒度煤矸石；机械 臂；煤矸石抓取特征；机器视觉；视觉伺服；多机械臂协同控制 0 引言 煤炭工业的绿色发展已经成为全社会关注的焦点，煤炭的清洁加工和利用是实现煤炭工业绿色发展的重中之重。煤炭入选率 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究
2022年11月18日 煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和 电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高 了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 Coal gangue sorting 摘要 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。 为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种展开更多 Existing coal and gangue sorting methods mainly use image processing and 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究【维普 2023年8月13日 煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在 分拣的同时,煤矸石也在跟随传送带匀速移动。由 于煤矸石和机械手之间会产生速度差,所以机械臂 在分拣时会受到冲击,不仅可能导致抓取失败,若 煤矸石质量较大,还可能会导致机械手的损坏。因 此,需要研究动态跟踪煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展收稿日期 : 直接利用率低 。目前 ,国内外主要采用高温热活化 和机械球磨活化的方法 ,将煤矸石中的高岭石从稳 定态转变为介稳态 。热活化 [ 3～4] 是将高岭石在高温 下分解为偏高岭石以及非晶态的 Al2 O3 和 SiO2 等 无定形物质 ,主要用于建筑材料 ; 机械球磨 [ 5～6 ] 可有 效增加 高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响百度文库
智能煤矸石分选机器人的研究与应用新煤网
2024年1月3日 在完成煤矸石识别定位后，需要对煤矸石进行分选处理，江洪等研究人员 [5] 设计了一种并联机械手，发挥了并联机械手的高速重载优势和三坐标机械手的灵活优势，实现了对煤矸石的精准分选；虽然使用机械手对煤矸石分选具有较高的精度，但是在高速运动的[6]煤矸石 筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水平息息相关。本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的块煤分选，可代替手选、动筛跳汰机 TGS智能选矸机器人2019年2月28日 即使是21世纪的今天，工业运行产生的煤矸石也不在少数，据早期数据显示，我国煤炭产量在30亿吨左右，而煤矸石占煤炭产量的1520%，数量也不小，作为产量大、占地面积大的工业废料之一，对煤矸石的回收处理一直都是节能又高效的煤矸石加工工艺，你了解吗 知乎2016年6月13日 第6 期 戚庭野等:机械破碎后煤矸石在Ca(OH)2溶液中的活性特征 渣在80 ℃烘箱内烘烤8 h(图2(c))。对干燥后滤渣 的矿物成分、微观结构和红外光谱进行 机械破碎后煤矸石在 Ca OH 溶液中的活性特征 ResearchGate
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性,传统深度确定性策略梯度(DDPG)等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题,对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了改进,提出了一 煤矸石 筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水平息息相关。本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的块煤分选，可代替手选、动筛跳汰机 TGS智能选矸机器人2019年2月28日 即使是21世纪的今天，工业运行产生的煤矸石也不在少数，据早期数据显示，我国煤炭产量在30亿吨左右，而煤矸石占煤炭产量的1520%，数量也不小，作为产量大、占地面积大的工业废料之一，对煤矸石的回收处理一直都是节能又高效的煤矸石加工工艺，你了解吗 知乎2016年6月13日 第6 期 戚庭野等:机械破碎后煤矸石在Ca(OH)2溶液中的活性特征 渣在80 ℃烘箱内烘烤8 h(图2(c))。对干燥后滤渣 的矿物成分、微观结构和红外光谱进行 机械破碎后煤矸石在 Ca OH 溶液中的活性特征 ResearchGate
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性,传统深度确定性策略梯度(DDPG)等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题,对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了改进,提出了一 煤矸石破碎机产量高，噪音小，破碎效率非常好，解决了老式 破碎机锤头 和衬板磨损过快的问题。 主要适用于砖瓦厂的 煤渣、炉渣、页岩、煤矸石，建筑垃圾 等物料粉碎，解决了用矸石、煤渣作砖厂添加料、内燃料；用矸石、页岩生产标砖、空心砖高湿物料粉碎的难题。煤矸石破碎机 百度百科2015年1月7日 巩义市孝义华北重型机械厂是一家以生产重型矿山粉碎设备为主，生产、销售为一体的当地知名企业。我厂位于河南省会郑州与九朝古都洛阳之间的巩义市，企业以科学的管理方法，精益求精的制造工艺，勇于创新的制造理念迅速壮大成长为中国矿山破碎机械生产和出口基地。煤矸石粉碎机,建筑垃圾粉碎机,炉渣粉碎机,巩义市孝义华北 能够拓宽煤矸石的应用范围 ，既变废为宝 ，又减轻环境污染 。本文概 述 了煤矸 石热活化 、化 学活化 、机械 活化和微 波辐照 活化等 主要的活化方式 ，着重介绍 了煤矸石活化的研究现状及六盘水地 区煤矸石应用 概况 ，提 出了煤矸石 今后 的 发展 煤矸石活化的研究现状与展望 百度文库
煤矿煤矸石山生态环境恢复治理技术分析 百家号
1 天前 摘要 ：随着环境保护意识的加强，煤矸石山生态环境恢复治理成为煤炭开采区环境治理的重要课题。 鉴于此，本文系统分析了煤矸石山给土壤、水质及生物多样性带来的严重影响，指出了当前生态恢复技术在物理覆盖、生物修复及综合治理策略方面存在的问题和局限性。2022年10月14日 一、煤矸石活化技术之机械活化法：在处理粉煤灰、矿渣、煤矸石方面，机械活化具有很好的效果。其主要目的是将颗粒变小，这样做可以起到密实增强的作用，山于细小的颗粒可以填充硬化结构的毛细孔，还有一一个好处就是会增加颗粒的比表面积，以及点缺陷、结构缺陷会在部分颗粒表面出现 煤矸石活化设备与煤矸石活化技术高温煅烧和机械球磨对煤矸石 反应活性的影响 王吉晶, 公明明, 高孟华, 乔秀臣, 于建国 Effect of HighTemperature Calcination and Mechanically BallMilling on CoalGangue Reactivity 高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响